概述
MPU6050 是经典的六轴运动传感器，六轴 = 三轴加速度计（测量物体在 X/Y/Z 三个方向受到的加速度，单位 g，1g≈9.8m/s²）+ 三轴陀螺仪（测量绕三个轴转动的快慢，单位 度/秒）。它是手机「横竖屏自动旋转」的核心器件。本教程用 Ai-WB2 开发板通过 I2C 总线（两根线的串行通信，一根时钟 SCL、一根数据 SDA）读取 MPU6050 的 6 个数值，串口实时打印，并走完 接线 → 代码编写 → 编译 → 烧录（把编译好的程序写进开发板芯片）→ 运行验证 的完整流程。
用大白话讲：MPU6050 内部有"一杆秤"（加速度计）和"一个陀螺"（陀螺仪）。手机横竖屏自动旋转就是靠它：平放时"秤"称出竖直方向受力约 1g，把手机竖起来，"秤"称出的受力方向就变了，系统据此判断手机姿态。本教程把这两组数据读出来打到串口：模块平放时，加速度 Z 轴应约为 1.0g，其他轴约 0；转动模块，陀螺仪数值跟着变。
本教程基于安信可官方 SDK（Ai-Thinker-Open/Ai-Thinker-WB2，版本
release_bl_iot_sdk_1.6.40）的官方示例applications/iot-solution/demo_mpu6050编写，代码可在本地 SDK 中直接找到。
按官方示例接线（见 SDK applications/iot-solution/demo_mpu6050/README.md），用杜邦线（两端带插针的连接线）连接：
| Ai-WB2 引脚 | MPU6050 引脚 |
|---|---|
| IO4 | SCL |
| IO5 | SDA |
| 3V3 | VCC |
| GND | GND |
💡 MPU6050 是 I2C 设备，VCC 接 3.3V（多数模块板载稳压与上拉，供电更稳）。 💡 AD0 引脚决定 I2C 地址（门牌号）：AD0 接 GND/悬空时地址为
0x68，接 3V3 时地址为0x69。本教程代码默认 AD0 接低（MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW），若你的模块 AD0 已接高，需要修改代码。 💡 注意本示例 I2C 时钟只有 25kHz（freq = 25000），比 100kHz 慢，这是驱动为了兼容长线、减少干扰的保守设置，不用改。
本教程直接使用官方 SDK 自带的 demo_mpu6050 示例工程，打开终端进入该工程目录：
cd ~/Ai-Thinker-WB2/applications/iot-solution/demo_mpu6050
说明：
cd是「进入目录」命令，这里进入 MPU6050 示例工程目录；后续的make编译、make flash烧录命令都必须先在这个目录里执行。
本工程是多文件工程：主程序 + 官方移植的 MPU6050 驱动库（源自开源 LibDriver 驱动，通过 I2C 读写芯片内部寄存器），结构如下：
| 文件 | 作用 |
|---|---|
demo_mpu6050/main.c |
主程序源码，本教程主要查看的文件 |
demo_mpu6050/driver_mpu6050_basic.c/h |
基础读写接口（初始化、读六轴数据） |
demo_mpu6050/driver_mpu6050.c/h |
寄存器级驱动核心（读写芯片内部寄存器配置） |
demo_mpu6050/driver_mpu6050_fifo.c/h |
数据 FIFO（先入先出缓存）功能，本教程未用到 |
demo_mpu6050/driver_mpu6050_dmp.c/h |
DMP（芯片内部姿态解算引擎），本教程未用到 |
demo_mpu6050/driver_mpu6050_interface_bl602.c |
平台适配层：把 I2C 读写接到 WB2 的 IO4/IO5 上 |
Makefile |
编译入口，一般无需修改 |
打开 demo_mpu6050/main.c，本步完整代码已移至文末，见：
📜 完整代码 — 位于本页「完整代码」章节，默认折叠，点击展开，与官方示例（
applications/iot-solution/demo_mpu6050/demo_mpu6050/main.c）完全一致。
代码要点：
| 代码 | 作用 |
|---|---|
mpu6050_basic_init(MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW) |
按 AD0 接低的地址（0xD0 >> 1 = 0x68）初始化芯片并配置量程（加速度 ±2g、陀螺仪 ±2000°/s），地址与接线不符就找不到芯片 |
mpu6050_basic_read(accel, gyro) |
读三轴加速度（单位 g）与三轴陀螺仪（单位 度/秒）各 3 个 float，读失败返回 1 |
blog_info("accel: %.2f %.2f %.2f\tgyro: ...", ...) |
串口打印 6 个数值，不打印就看不到测量结果 |
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)) |
每 1 秒采样一次；太快占用 I2C 总线且数据变化不大，没必要 |
在工程目录执行编译：
make -j8
说明：
make是「编译工程」命令，把代码变成开发板能运行的固件（程序文件）；-j8表示用 8 个核并行编译，速度更快。
编译成功后生成固件 build_out/demo_mpu6050.bin。
⚠️ 若提示
riscv64-unknown-elf-gcc: command not found，说明工具链权限未配置，先执行cd toolchain/riscv/Linux && . chmod755.sh再重新编译。
开发板保持 USB 连接，确认串口设备号（Linux 下通常为 /dev/ttyUSB0），执行烧录：
make flash p=/dev/ttyUSB0 b=921600
说明：
make flash是「烧录」命令，把编译好的固件写进开发板芯片。p=后面是串口设备号（要改成你电脑上实际的串口，可用ls /dev/ttyUSB*查看），b=是烧录波特率（传输速度）。
⏳ 烧录过程中按提示长按开发板 EN 键进入下载模式（部分开发板自动进入），等待进度条完成即烧录成功。 Windows 平台烧录方法见 Windows 平台快速开始。
烧录完成后开发板自动重启运行，打开串口助手（波特率 921600，波特率 = 串口传输速度，收发两端必须设成一样），每 1 秒打印一次六轴数据：
accel: -0.01 0.02 1.00 gyro: 0.01 -0.02 0.03
accel: -0.01 0.02 1.00 gyro: 0.02 -0.01 0.04
...
观察要点：
- 模块平放不动时，加速度 Z 轴（第三个值）应约等于
1.00（重力 1g），X/Y 轴约等于0；陀螺仪三个值都接近0（不动就不转）。 - 翻转/转动模块时，加速度各轴数值随姿态变化，陀螺仪数值随转动速度变化。
看到串口每秒打印 accel/gyro 两组数、且数值随模块姿态变化即为成功；如果一直打印全 0 或没有打印，说明还没成功，对照文末「常见问题与踩坑提示」排查。
💡 用逻辑分析仪观察 IO4/IO5 波形，可看到 I2C 的寄存器读写时序（见官方示例
img/logic_analyzer.jpg）。
代码执行流程
例程从启动到运行的完整流程如下（图中的循环箭头表示反复执行）：
本文 API 汇总
mpu6050_basic_init(addr_pin)
按指定 I2C 地址初始化 MPU6050：配置时钟源、采样率、低通滤波、加速度量程（默认 ±2g）与陀螺仪量程（默认 ±2000°/s）。
参数：
addr_pin：I2C 设备地址枚举，可选值：MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW（AD0 接低，地址0x68，本教程默认）/MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH（AD0 接高，地址0x69）。与硬件接线不符则初始化失败
返回值：成功返回 0；失败返回 1（如芯片无应答）。驱动实现见 demo_mpu6050/driver_mpu6050_basic.c
mpu6050_basic_read(g, dps)
从芯片数据寄存器读回六轴原始值并换算为物理量：加速度单位 g（重力加速度），陀螺仪单位 度/秒。
参数：
g：float g[3]输出数组，依次收到 X/Y/Z 三轴加速度（单位 g），必填dps：float dps[3]输出数组，依次收到 X/Y/Z 三轴角速度（单位 度/秒），必填
返回值：成功返回 0；失败返回 1（读失败）。驱动实现见 demo_mpu6050/driver_mpu6050_basic.c
blog_info(fmt, ...)
输出一条 INFO 级日志（UART0，受级别过滤），本教程打印六轴数据。
参数：
fmt：格式化字符串，同printf用法，必填...：变参，与fmt占位符对应，可省略
返回值：无
完整代码
以下为 demo_mpu6050/main.c 完整源码，与官方示例（applications/iot-solution/demo_mpu6050/demo_mpu6050/main.c）完全一致。本工程为多文件工程，其余驱动文件（driver_mpu6050*.c/h、driver_mpu6050_interface_bl602.c）位于同一目录，无需修改：
📜 点击展开 demo_mpu6050/main.c 完整代码
#include <stdio.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <blog.h>
#include "driver_mpu6050.h"
#include "driver_mpu6050_basic.h"
int main(void)
{
mpu6050_basic_init(MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW);
for (;;) {
float accel[3];
float gyro[3];
mpu6050_basic_read(accel, gyro);
blog_info("accel: %.2f %.2f %.2f\tgyro: %.2f %.2f %.2f\r\n", accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
return 0;
}常见问题与踩坑提示
⚠️ 一直打印全 0（读不到数据）
原因：I2C 接线错误、AD0 引脚状态与代码不一致（接高时地址为 0x69）、或芯片损坏
解决：对照接线表核对 IO4/IO5/3V3/GND；确认模块 AD0 接地或悬空；若 AD0 接 3V3，把 mpu6050_basic_init 参数改为 MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 后重新编译烧录
⚠️ 串口不打印任何内容
原因：接线错误、VCC 供电不足、开发板与模块未共地（GND 没接），或杜邦线接触不良
解决：确认 VCC 接 3V3、GND 接 GND（共地 = 两个设备的地线必须接在一起，否则电压没有参考点）；重新插紧杜邦线
⚠️ 数值乱跳或静止时不为 1g
原因：模块放在抖动/震动环境中、供电不稳，或模块未固定
解决：把模块平放在桌面上静止观察；确认供电稳定；加速度有微小波动（±0.05）属正常，波动过大检查供电
⚠️ 找不到串口设备或提示无权限
原因：Linux 下 /dev/ttyUSB0 不存在或权限不足，Windows 下未安装 USB 转串口驱动
解决：Linux 用 ls /dev/ttyUSB* 确认设备号，权限不足执行 sudo usermod -aG dialout $USER 后重新登录；Windows 在设备管理器安装驱动并确认 COM 口号
⚠️ 烧录一直卡住等待，进度条不动
原因：未进入下载模式，或数据线只能充电不能传数据
解决：烧录时按提示长按 EN 键进入下载模式；换一根能传数据的 Type-C 数据线后重试
⚠️ 执行 make 报找不到 Makefile
原因：在错误的目录执行了编译命令（必须在示例工程目录内）
解决：先执行 cd ~/Ai-Thinker-WB2/applications/iot-solution/demo_mpu6050 进入工程目录，再执行 make -j8
运行自检
串口每秒打印 accel/gyro 两组数据，平放时加速度 Z 轴约 1.00g，转动模块数值随之变化，即 MPU6050 六轴测量验证通过。
遇到问题？
如有其他问题，请到统一的提问与讨论区：Ai-Thinker Discussions