SDK 基于 FreeRTOS（components/os/freertos），任务、队列、信号量、事件组、软件定时器都是标准接口。原理见 FreeRTOS 调度原理，例程见 FreeRTOS 操作系统。
FreeRTOS 常用 API（标准接口）
xTaskCreate(task, name, stack, arg, prio, handle)
创建任务（任务 = 一段独立运行的功能代码）。
参数：
task：任务函数name：任务名（调试用）stack：栈大小（字）arg：传给任务的参数prio：优先级，数字越大越优先handle：任务句柄输出
返回值：成功返回 pdPASS
vTaskDelete(task)
删除任务（传 NULL 删除当前任务）。
参数：
task：任务句柄
返回值：无
vTaskDelay(ticks)
任务延时：进入 Blocked 状态并让出 CPU。
参数：
ticks：延时节拍数
返回值：无
vTaskDelayUntil(&prev, ticks)
精确周期延时：按固定周期唤醒，不受任务执行时间影响。
参数：
prev：上一次唤醒时间记录ticks：周期节拍数
返回值：无
vTaskStartScheduler()
启动调度器，任务开始运行；正常不返回。
参数：无
返回值：无（不返回）
xTaskGetTickCount()
获取当前系统 tick 数（常用于超时判断）。
参数：无
返回值：当前 tick
xQueueCreate(len, size)
创建队列（任务间传数据的管道）。
参数：
len：队列长度size：每个元素字节数
返回值：队列句柄；失败返回 NULL
xQueueSend(queue, item, timeout)
向队列发送一条消息。
参数：
queue：队列句柄item：待发送数据timeout：队列满时最长等待
返回值：成功返回 pdPASS
xQueueReceive(queue, buf, timeout)
从队列取一条消息（为空时阻塞等待）。
参数：
queue：队列句柄buf：接收缓冲区timeout：最长等待
返回值：成功返回 pdPASS
xSemaphoreCreateBinary()
创建二值信号量（事件通知用）。
参数：无
返回值：信号量句柄
xSemaphoreCreateMutex()
创建互斥锁（有所有权、支持优先级继承，保护共享资源）。
参数：无
返回值：互斥锁句柄
xSemaphoreTake / xSemaphoreGive(sem, timeout) / (sem)
获取（等待）信号量 / 释放信号量。
参数：
sem：信号量句柄timeout：等待超时（Take 用）
返回值：成功返回 pdPASS
xEventGroupCreate / xEventGroupSetBits / xEventGroupWaitBits()
事件组：用位标志实现“多条件触发”。
参数：见 FreeRTOS 官方文档（创建无参；置位/等待传事件组句柄与位掩码）
返回值：事件组句柄 / 当前事件位
xTimerCreate / xTimerStart / xTimerStop(...)
软件定时器：到点执行回调，不占用硬件定时器。
参数：
xTimerCreate：名称、周期、是否自动重载、回调
返回值：定时器句柄 / pdPASS
xStreamBufferCreate / xStreamBufferSend / xStreamBufferReceive(...)
流式缓冲：按字节流收发（如串口数据 → 处理任务）。
参数：见 FreeRTOS 官方文档
返回值：句柄 / 发送接收字节数
提示：SDK 使用标准 FreeRTOS API，完整声明见
components/os/freertos/include/下的task.h、queue.h、semphr.h、timers.h、event_groups.h、stream_buffer.h。
常见考点 / 面试题
任务延时和空转延时有什么区别？
vTaskDelay 让任务进入 Blocked 状态、让出 CPU；空转 while 忙等一直占用 CPU，浪费算力、无法休眠省电。
信号量和互斥锁怎么选？
信号量用于事件通知/计数（无所有权）；互斥锁用于保护共享资源（有所有权、支持优先级继承，防优先级反转）。
遇到问题？
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